简介：包含ICP的原理与实现
作用
迭代最近点算法(Iterative Closest Point, ICP)是将两组不同视角的点云映射到同一个坐标系下的算法，一般是以第一组点云为基本视角，将其他视角的点云转换至基本视角的坐标系下，这个过程也可以成为配准。
原理
ICP是根据两组点云的三维坐标来计算空间距离的，在最小化空间距离的过程中来回归旋转矩阵R和平移矩阵t的。
迭代最近点算法ICP
算法
